速度从另一个移动物体跟踪一个移动物体

Question

我是计算机视觉的新手，需要一些关于从哪里开始的建议。

该项目是估计一个移动对象（A）相对于正在跟踪它的移动对象（B）（A）的速度。

如果我假设我应该怎么做-

1. 如果背景看起来是静态的（使背景变成单色）
2. 如果背景在移动（更硬）

我想用 opencv 和 c++ 来做这个

任何关于从哪里开始的建议，一般步骤将不胜感激。提前致谢！

Answer 1

如果您的相机连接到对象 B，首先您必须设计一种算法来检测和跟踪对象 A。简化的算法可以是：

循环执行以下步骤：

1. 从摄像头捕捉视频帧。
2. 如果对象 A 不在前一帧中，则检测对象 A（手动初始化、使用已知特征检测等）。否则，使用之前的位置和跟踪算法来跟踪对象（openCV 提供了很多）。
3. 检测并记录对象在图像坐标中的当前位置。
4. 将位置转换为真实世界坐标。
5. 如果该对象以前的位置和时间戳可用，请计算其速度。

做到这一点的最佳方法是至少从一个简单的 C++ 程序开始，该程序从相机捕获帧，并不断添加检测和跟踪步骤。