我想计算 iPhone 沿 y 轴方向的变化率。 1.最初我需要将参考定义为y轴， 2. 然后根据定义的参考测量方向的变化率（角度测量）。
CMAttitude 是否提供可靠的角度测量来实现这一点？或者我可以使用旋转矩阵或集成陀螺仪数据（我实现了这个方法，但由于陀螺仪的漂移它不起作用）。所以请给我一个可靠的方法来完成这项工作？
提前谢谢你！
【问题讨论】：
标签： iphone xcode core-motion rotational-matrices cmmotionmanager
首先，澄清一下：旋转速率不是“从”任何轴测量的，而是“围绕”一个轴测量的。您不需要提供初始参考框架，因为您只是担心随着时间的推移变化。
无论如何，你会得到最好的是CMDeviceMotion 的rotationRate 属性，文档说：
CMRotationRate 结构包含指定设备速率的数据 围绕三个轴旋转。该属性的值包含一个 陀螺仪数据的测量，其偏差已被 Core 移除 运动算法。
据说它集成了来自多个来源（加速度计）的传感器数据，以试图从读数中消除陀螺漂移，而不是文档所说的 CMGyroData 类：
此属性产生设备旋转速率的测量值 围绕三个轴。而这个属性给出了原始数据 陀螺仪，CMDeviceMotion 的同名属性给出了一个 CMRotationRate 结构测量陀螺仪数据，其偏差已 由 Core Motion 算法移除。
从这些参考资料中得出的结论是，如果您想要最准确的旋转速率数据，您应该使用类似的方法：
CMMotionManager* manager = [[CMMotionManager alloc] init];
[manager startDeviceMotionUpdates];
// Later, in some other scope...
double rotationAroundY = [[manager deviceMotion] rotationRate].y;
【讨论】：
rotationRate。最好只是定期对 attitude 属性进行采样，然后准确地绘制出它给你的内容。
CMDeviceMotion 是计算成本最高、读取数据最准确的方法，因为 CoreMotion 正在为您按摩一组传感器数据。 CMGyroData 更便宜且不太准确，因为它只是原始陀螺数据。不幸的是，即使是最准确的版本仍然存在明显的偏差，我们对此无能为力，只能希望 Apple 可以在未来改进框架。