Arduino和Python之间的串行通信发送/接收数据

Question

我已经通过 USB 串行通信连接了 Arduino 和 Raspberry Pi。在 Raspeberry 端，Python 代码必须使用以下附加代码读取三个超声波传感器。因此，根据传感器信息，Python 将通过字符串发送命令，例如M, 2000, 1500 驱动机器人的两个轮子。问题是每次我运行 python 代码时，它都会丢失一些数字或逗号，例如，如果 Arduino 发送 200、122、60（左、中、右）距离，在 python 端，我会收到一些相同的数据，但大部分时间在那里是缺少的数字甚至是逗号，因此拆分功能会显示错误，因为如果我在读取时丢失了逗号而不是三个传感器，那么它将就像两个传感器一样。

import serial
import time
import string
DEVICE = '/dev/ttyACM0'
BAUD = 9600
ser= serial.Serial(DEVICE, BAUD)
while (1==1):
    Sensors_Data=ser.readline()
    print Sensors_Data
    (left_distance, centre_distance, right_distance)=[int(s) for s in  Sensors_Data.split(',')]
    print left_distance
    print centre_distance
    print right_distance
    if (centre_distance<50):
        ser.write('M%4d' %1500)
        ser.write('M%4d' %1500)
    else:
        ser.write('M%4d' %1600)
        ser.write('M%4d' %1500)

Answer 1

首先让我们确保您没有多余的字符，例如换行符和回车符。

import serial
import time
import string
DEVICE = '/dev/ttyACM0'
BAUD = 9600
ser= serial.Serial(DEVICE, BAUD)
while (1==1):
    Sensors_Data=ser.readline().encode('string-escape')
    print Sensors_Data # This should show you what all is there.
    Sensors_Data = Sensors_Data.split('\r\n')[0] # Assuming you have a carriage return and a newline, which is typical.
    (left_distance, centre_distance, right_distance)=[int(s) for s in  Sensors_Data.split(',')]
    print left_distance
    print centre_distance
    print right_distance
    if (centre_distance<50):
        ser.write('M%4d' %1500)
        ser.write('M%4d' %1500)
    else:
        ser.write('M%4d' %1600)
        ser.write('M%4d' %1500)