我仍在尝试了解 DDS 及其概念。 我有一个配置，其中 2 台笔记本电脑运行基于 dds 的应用程序。我的环境不允许多播，所以我决定进行点对点连接（单播）。为了将两台笔记本电脑放在同一个网络中，我使用以太网电缆连接它们（不确定是否有必要）。
现在我没有更改 QoS 中的任何内容，即我没有为单播进行任何设置。但现在我的应用程序正在相互通信。
问题：
编辑：
配置如下：
【问题讨论】：
标签： multicast data-distribution-service ros2 unicast
开箱即用，DDS 需要支持多播和单播发现。匿名连接通过多播处理。如果您知道收件人的 IP 地址，则可以手动将这些地址配置到单播发现列表中（每个供应商都有自己的方式来命名/处理此列表）。
“我们的网络不允许多播”在大多数情况下，意味着您的 IT 部门已在定义您的网络的结构的交换机（或多个交换机）上关闭了多播数据包转发。
然而，出厂时的、符合标准的 DDS 配置不知道这个本地策略（怎么可能？）。如果您没有根据当地政策更改配置，则 DDS 参与者仍会尝试通过多播进行连接，因为您尚未将其关闭。
如果使用 DDS 的机器连接到同一个集线器或非托管交换机（此处定义为您的 IT 部门不关心或配置错误的交换机），并且网络拓扑不跨越 托管交换机，他们使用默认配置，他们找到彼此，然后他们使用组播匿名发现。
弄清楚如何配置您的 DDS 实施，以添加需要通信的机器的单播 IP 地址。因为discovery通常只需要在一个方向上（如果A发现B，那么B确实发现了A，假设A和B都没有被配置为忽略另一个[1]）。
配置单播发现后，您可以配置非多播。如果机器在 IP 跳跃网络（WiFi 等）上，除非 DDS 实现理解多路径，否则这将很困难。与供应商交谈，看看是否是这种情况。
[1] 如果不是过度可配置，DDS 什么都不是。
【讨论】：
参与者是如何被发现的？多播？因为我没有为单播做任何设置。
我不可能完全肯定地回答这个问题，因为您使用 DDS 作为 ROS2 框架的一部分，而且我不熟悉如何将两者设置为一起交互的确切细节。话虽如此，从您的描述看来，参与者确实是在使用多播来发现彼此。
获得确定性答案的最佳方法是嗅探网络——假设您拥有这样做所需的权限。例如，您可以使用 Wireshark ，它带有一个 RTPS 解析器，允许您过滤 RTPS 消息。 （RTPS 是标准化 DDS 有线协议的名称。）检查目标地址，看看您是否检测到多播范围内的任何地址。您可以在启动单个基于 DDS 的应用程序时执行此操作。它将立即开始通过网络宣布自己。
如果我想使用单播，是否有必要将它们置于一个网络下，即用以太网电缆连接？
如果您想使用单播，您需要知道所有对等节点的 IP 地址或主机名。只要这些对等节点可以通过 UDP 相互访问，您就可以开始了。通常，但并非总是如此，ping 会让您知道情况是否如此。防火墙是导致问题的典型原因。
但是，请注意，不同类型的网络具有自己的特定属性，您可能需要根据这些属性调整配置。例如，通过 WiFi，数据包被丢弃的可能性（尤其是数据突发）比直接用电线连接节点时要大得多。 DDS 允许调整其协议以处理该问题。
【讨论】：