用kinect计算物体相对于相机的z坐标

Question

我想计算一个物体相对于相机（kinect）的z坐标，知道来自kinect的深度信息。我也知道内在参数。

非常感谢任何帮助。谢谢！

Answer 1

如果您想要真实世界的测量值（包括深度），您想要检索点云图，例如：

Mat world;
if( capture.retrieve(world, CV_CAP_OPENNI_POINT_CLOUD_MAP)){
Vec3f pt3D = world.at<Vec3f>(yourY, yourX);
cout << "pt3D" << pt3D << endl;
}

请注意，您先传递 y，然后传递 x。 我最近有learned that :)