从深度图重建 3d 点（使用相机参数）

Question

一般介绍：

我有使用同一台相机拍摄的图像 A 和 B（我知道其中的内部参数 K）。然后我开始寻找 F 矩阵并从中找到基本矩阵。从中我恢复了完整的相机矩阵 P 和 P'。

然后我校正了这两个图像并计算了一个深度图，如下图所示：

我的问题

现在我想使用深度图执行密集的 3D 重建。 不太清楚的是我应该使用什么相机矩阵来重新投影点，P 还是 P'？

还是另一种变换？ P 和 P' 是 A 和 B 的相机矩阵，但现在我正在考虑使用 A 和 B 的校正版本创建的深度图

Answer 1

当您纠正图像时，您为两者定义了新的内在函数。从中得到一个齐次的 4x4 矩阵 Q，它将图像坐标和视差 [x y d] 与世界坐标 [X Y Z] 相关联。详情在《Learning OpenCV》一书中。