Google Tango：如何使用点云置信度数据

Question

在 Tango API 更新之前，我一直在使用 xyz 数据。我想知道 onPointCloudAvilable() 回调返回的置信数据，我如何从这些数据中受益？

0-1 范围之外的任何点都不是正确的数据吗？换句话说，这是否意味着如果我消除不在范围内的点会给我更准确的点云深度数据？

谢谢

Answer 1

在实践中：

我尝试检查我得到的每一帧的 C 值，但值始终为 1.0。有人知道这是否真的实现了，还是会在未来的版本中实现？

理论上：

根据documentation：

An array of packed {X, Y, Z, C} values.
{X, Y, Z} is a coordinate triplet (in meters).  
C is a confidence value, in the range of [0, 1], 
where 1 corresponds to full confidence.

我还没有尝试过，但理论上所有点都在 [0,1] 范围内... 1 是“最佳”点。因此，消除低于 0.5（或 0.9）的点应该会减少采集的噪音。