使用 boost::bind 结果作为参数答案

【问题标题】：Using a boost::bind result as a parameter使用 boost::bind 结果作为参数
【发布时间】：2019-02-25 07:49:05
【问题描述】：

我有以下代码，其中我在ROS 中挂钩回调函数以执行retSelf() 中的// Do my stuff 事情：

template <typename T>
const typename T::ConstPtr retSelf(const typename T::ConstPtr self, size_t id)
{
    // Do my stuff
    return self;
}

template<typename CallbackType, typename ClassType>
void subscribe(void (ClassType::*cb)(typename CallbackType::ConstPtr const),
               ClassType *thisPtr)
{
    auto id = generateId(...);
    auto selfP = &retSelf<CallbackType>;
    auto returnSelf = boost::bind(selfP, _1, id);
    auto callback = boost::bind(cb, thisPtr, returnSelf);

   // Register callback
}

现在，这适用于以下调用：

void MyClass::MyCallback(sensor_msgs::Image::ConstPtr img){}

subscribe<sensor_msgs::Image>(&MyClass::MyCallback, this);

但是，我还有其他一些我想做这样的事情：

void MyClass::AnotherCallback(sensor_msgs::Image::ConstPtr img, int idx){}

subscribe<sensor_msgs::Image>(boost::bind(&MyClass::AnotherCallback, this, _1, 42));

也就是说，我还希望指定一个客户端软件知道但模板不知道的索引参数，我最终在AnotherCallback() 中设置了42 值并在retSelf() 中执行了我的代码.

注意我必须使用boost::bind 而不是标准库，因为 ROS 仅适用于第一种绑定。

【问题讨论】：

据我了解您的问题，您希望将boost::bind'ed 回调传递给函数。 boost::bind 返回一个 boost::function<FUNCTION_SIGNATURE> 类型的函数对象，在您的情况下，FUNCTION_SIGNATURE 应该是 void(sensor_msgs::Image::ConstPtr)。因此，您可以创建一个接受 boost::function 作为参数的方法，例如：void subscribe(const boost::function<void(sensor_msgs::Image::ConstPtr)> &cb);。
啊，boost::function 是我遗漏的部分 - 我找不到对 boost::bind 的返回类型的引用。请您将其发布为答案吗？

标签： c++ c++11 templates boost

【解决方案1】：

boost::bind 返回“未指定类型”功能对象，可以使用适当的模板参数将其隐式转换为boost::function。因此，在您的情况下，boost::bind(&MyClass::AnotherCallback, this, _1, 42) 的返回值可以转换为boost::function<void(sensor_msgs::Image::ConstPtr)>：

using callback_t = boost::function<void(sensor_msgs::Image::ConstPtr)>;
void subscribe(const callback_t &callback) {
    // register callback
}

// ...

subscribe(boost::bind(&MyClass::AnotherCallback, this, _1, 42));

【讨论】：