为什么我不能在 Eigen3 中消除这个临时变量？

Question

我遇到了矩阵乘向量乘法的问题。即看起来无害的表达式总是返回接近 [1 0] 的向量，而看起来相似的表达式返回正确的结果：

// version WITH temp var, correct
Eigen::Vector3d lcoord_eig(lcoord[0], lcoord[1], lcoord[2]);
auto lcoord2d = P3to2 * lcoord_eig;
std::cout << std::endl << lcoord2d << std::endl;

// version WITHOUT temp var, always [1 0]
auto lcoord2d_2 = P3to2 * Eigen::Vector3d(lcoord[0], lcoord[1], lcoord[2]);
std::cout << std::endl << lcoord2d_2 << std::endl;

其中P3to2 是一个 2×3 矩阵 (Eigen::MatrixXd)，lcoord 是某个其他库的 3d 向量类型，上面的代码包含在一个 for 循环中。

一些输出（我的注释）：

-0.0036135
2.1684e-18   // correct

1
0   // [1 0], wrong

0.00209583
0.000388139   // correct

1
5.55112e-17   // [1 0], wrong

0.00148429
-0.000435008   // correct

1
5.55112e-17   // [1 0], wrong

我花了很长时间才发现这个错误，但我仍然不明白发生了什么会导致第二个版本的行为如此。我犯了什么错误？

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编辑：这也发生在常量向量上，比如Eigen::Vector3d(.5,.5,.5)

Answer 1

我的猜测（鉴于您没有在问题中包含足够的信息以供任何人重现）是 auto 的使用是您的问题。在您的第二种情况下，即不工作的情况下，我怀疑您留下了对已破坏的临时 Vector3D 的悬空引用。

documentations 说“不要在 Eigen 表达式中使用 auto 关键字，除非你 100% 确定自己在做什么”。

如果您使用显式类型，您的程序会更清晰，更有可能运行。