如何将迷宫绘制成机器人？

Question

首先 - 我查看了类似的问题，但他们没有解决我的问题，这不是重复（我希望）。
我正在用 Arduino Nano 构建和编程一个机器人，它应该可以解决迷宫。它被放在迷宫的某个地方，然后必须找到一个项目。下一次它应该直接进入该项目（它不一定是最短的方式，但不允许死胡同）。
没有必要知道整个迷宫，因为只要他有一条通往该项目的路就很好。正如我所说，我不需要最短的方法。
迷宫是 2D 的，我只是在白色桌子上贴上黑色胶带，机器人应该使用线传感器来跟随线。
没有其他传感器可以定位自己。首先，我想制作一个二维数组，迷宫的每个区域都是其中的一个区域。但由于它只是一个普通的线传感器，机器人不知道一条直线是一两个场长，而且整个事情都不起作用。
我也尝试过 DFS 或类似的东西，但这里有类似的问题。迷宫是圆形的，机器人应该如何知道之前已经找到了节点并且它是相同的？
如果有人有想法就好了！

Answer 1

虽然方向有点模糊，但可以使用决定。一个决定必须是可重复的。它可以用一个类来表示：

public class Decision {
    boolean[] directions = new boolean[2]; // 0 = left, 1 = straight, 2 = right
    // at least 2 of them should be true or it is no decision
    int path; // 0-2 to mark the current path
}

1. 创建一系列决策。

2. 如果一开始只有一个可能的方向（后退不计算，稍后处理），那么继续前进，直到遇到第一个决定。

3. 在堆栈上推送所有可能方向的决策。

4. 将path 设置为第一个可能的方向并朝那个方向移动。

5. 如果您最终做出另一个决定：在 3 处继续。

   如果你找到令牌：abort，你就找到了一个没有死胡同的可重现方式。

   如果是死路：返回上一个决策节点（返回的第一个）并继续6。

6. 弹出决定并尝试下一个可能的方向（设置新路径并推动决定）并在 5 处继续。

   除非您已经尝试了所有方向，否则请退回另一个决定并继续执行 6。

   如果没有更多的决策（上面提到的特殊情况，我们一开始就走错了方向）：继续前进，直到遇到第一个决策，然后在 3 处继续。这意味着您需要另一个布尔变量来指示是否你应该从一开始就倒退。

   你从left回来时要小心，想试试straight接下来你必须左转，不要直走。所以这涉及到一点计算。

如果您一开始就以错误的方式开始，则该算法会出现循环决策问题。我认为这可以通过设置一个上限来逃避，例如如果您仍然没有找到令牌并遇到 30 个决策节点（继续前进），那么您可能正在绕圈子，所以回到开始，现在不要按升序尝试方向，而是按降序尝试。