设备倾斜时的加速度

Question

我目前正在开发使用永远在线的 3D 加速度计（使用刻度 +-2g）和 3D 陀螺仪（使用刻度 +-250g）-传感器的设备。

我可以读取所有可能的向量 (X,Y,Z) 及其加速度 (g's) 和角速率 (dps) 以及设备当前所处的角度。但我的问题是，当设备倾斜时（不倾斜时为 0g），加速度介于（向下）0g->-1g 或（向上）0g->1g 之间，具体取决于设备当前的角度。下面的图片希望能阐明这个想法。

设备应测量加速度的差异（加速还是减速）。但是，如果设备已经倾斜，加速度计将测量倾斜导致的一些加速度，这使得很难判断设备是否真的有一些加速度，或者仅仅是导致加速度的倾斜。

我一直在思考如何消除倾斜引起的加速度，只测量设备的实际加速度，但我无法用我可以产生的以下数据来解决这个问题。

由于我的英语能力和我试图解释我的问题的方式，希望这条信息不会太难理解。

编辑。该传感器还具有磁力计，如果需要解决方案，可以读取 X、Y、Z 轴。

Answer 1

除非您创建外部参考点，否则加速度计无法知道怎么了上升或下降。 X、Y 和 Z 是相对于加速度计本身的位置，而不是相对于地球的位置。

当部件不移动时，您将在 some 方向有 1G。在 1 轴或（更常见的）2 轴上会有加速度。这些一起将提供1G的加速度。

要解决什么是“down”的问题，你需要发明一些校准手段。您不能假设加速度计已完美安装。根据灵敏度的不同，地球周围的重力也会有轻微的局部差异，具体取决于您离赤道的距离。