伺服连续旋转Arduino串口

Question

我正在开发一个蓝牙控制的 Arduino 机械臂。 我希望当我发送一个整数时，伺服移动，当我发送另一个整数时，它停止。我在论坛上发现的只是伺服移动到特定位置的系统，但我希望它通过增加角度来真正旋转。 这是我的代码，它不起作用：

#include <Servo.h>

int val;
int angle;
int charsRead;
char buffer[10];
Servo servo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  servo.attach(6);
  angle = servo.read();
}

void loop() {
    servo.write(170);
    serialCheck();
   if(val == 4021){
       servo.write(angle++);
       delay(50);
       }
      }
      else if(val == 4022){
        servo.write(angle);
        }
        serialCheck();
}

void serialCheck(){
  while(Serial.available() > 0){
    charsRead = Serial.readBytesUntil('\n', buffer, sizeof(buffer) - 1);
    buffer[charsRead] = '\0';
    val = atoi(buffer);
    Serial.println(val);
    }
  }

我使用的应用程序基本上在我长按一个按钮时发送'4021'，在我释放它时发送'4022'。

我已经为此工作了几个小时，但我在任何论坛上都没有找到遇到同样问题的人...

请帮忙。

Answer 1

你的问题出在这里：

void loop() {
    servo.write(170);
...
}

这段代码的作用是在每次循环迭代时将伺服角度设置为 170。由于这种情况每秒会发生数千次，因此它基本上会覆盖通过串行命令引入的任何伺服设置。你应该做的是将servo.write(170); 移动到setup()，在servo.read() 之前，我认为这会产生目前的中间位置，甚至是一些未定义的结果。根据 Arduino 文档，它将：

读取舵机的当前角度（传给最后一次调用的值 写（））。

顺便说一句：伺服的移动范围有限，因此您应该检查所需的角度是否不超过伺服限制。