Arduino伺服库冲突答案

【问题标题】：Arduino servo library conflictArduino伺服库冲突
【发布时间】：2020-10-27 16:12:13
【问题描述】：

在我的代码中，我只使用 LiquidCrystal 库和 Servo 库。当我尝试编译代码时出现以下错误

Servo/Servo.cpp.o: In function `Servo::attached()':
/usr/share/arduino/libraries/Servo/Servo.cpp:336: multiple definition of `__vector_42'
robot_v2.cpp.o:/usr/share/arduino/robot_v2.ino:662: first defined here
/usr/lib/gcc/avr/5.4.0/../../../avr/bin/ld: Disabling relaxation: it will not work with multiple definitions
Servo/Servo.cpp.o: In function `Servo::attached()':
/usr/share/arduino/libraries/Servo/Servo.cpp:336: multiple definition of `__vector_47'
robot_v2.cpp.o:/usr/share/arduino/robot_v2.ino:662: first defined here
collect2: error: ld returned 1 exit status

除了上面提到的库之外，我使用了一个 16 位定时器，如下所示。

DDRC |= B01010101;
......
cli();

TCCR4A = 0;
TCCR4B = 0;
TCCR5A = 0;
TCCR5B = 0;

OCR4A = l_target;
OCR5A = l_target;

TCCR4B = _BV(WGM42) | _BV(CS41);
TCCR5B = _BV(WGM52) | _BV(CS51);

TIMSK4 |= (1 << OCIE4A);
TIMSK5 |= (1 << OCIE5A);

sei();

让我知道我做错了什么以及如何解决这个问题？除了 arduino 的标准伺服库之外，还有其他库吗？我正在使用 Arduino Mega 板。

这里是 ISR。

ISR(TIMER4_COMPA_vect)
{
   if (OCR4A != l_target) {
       OCR4A = l_target;
   }
   PORTC ^= B00000001;
}

ISR(TIMER5_COMPA_vect)
{
    if (OCR5A != r_target) {
        OCR5A = r_target; 
    }
    PORTC ^= B00010000;
}

【问题讨论】：

我认为 __vector_47 指的是 ISR，你能检查一下你的代码没有定义 ISR 两次吗？在编译器指向的地方搜索。 :)
@dunajski 我已经添加了代码。请检查我是否做错了什么。
伺服库是否使用定时器 4 和 5？如果有，解决办法是什么？

标签： timer arduino avr

【解决方案1】：

我从伺服库中找到了相关代码。据此，它使用 1、3、4 和 5 个计时器。所以，我不能将它们用于任何其他目的。我将不得不使用 Timer 2 或任何其他解决方案。我正在回答我自己的问题，作为其他面临类似情况的人的参考。

// Say which 16 bit timers can be used and in what order
#if defined(__AVR_ATmega1280__) || defined(__AVR_ATmega2560__)
#define _useTimer5
#define _useTimer1
#define _useTimer3
#define _useTimer4

【讨论】：

【解决方案2】：

伺服库仅根据需要分配计时器。在 Mega 上，每个定时器最多支持 12 个舵机，1 到 12 个舵机使用 timer5，13 到 24 也将使用 timer1，以此类推。分配顺序在文件ServoTimers.h中定义如下：timer5、timer1、timer3、timer4

假设您使用的伺服系统不超过 24 个，则计时器 3 和 4 可用。如果您将所有对计时器 5（TCCR5x、OCR5x、TIMSK5）的引用更改为计时器 3 TCCR3x、OCR3x、TIMSK3），则不会发生冲突。

【讨论】：

@shan 您是否尝试将 timer5 更改为 timer3？