RealityKit – transform.rotate() 使对象的规模更大答案

【问题标题】：RealityKit – transform.rotate() makes object bigger in scaleRealityKit – transform.rotate() 使对象的规模更大
【发布时间】：2021-08-25 23:56:43
【问题描述】：

我正在尝试旋转 RealityKit 初始代码中给出的钢盒，我使用此代码

steelBox.transform.rotation += simd_quatf(angle: radians,
                                           axis: SIMD3<Float>(0, 1, 0))

尝试旋转对象。

然而，当对象旋转时，它也会在一维上变大。

这是为什么呢？

【问题讨论】：

标签： swift augmented-reality arkit simd realitykit

【解决方案1】：

使用复合乘法运算符 *= 而不是复合加法 +=。

steelBox.transform.rotation *= simd_quatf(angle: .pi / 4,        // 45 degrees
                                           axis: SIMD3<Float>(0, 1, 0))

让我们看看当您使用复合加法和乘法时，旋转在 4x4 矩阵中的样子。

您应该打印矩阵的值：

print((boxScene.steelBox?.transform.matrix)!)

身份矩阵。

┌              ┐
|  1  0  0  0  |
|  0  1  0  0  |
|  0  0  1  0  |
|  0  0  0  1  |
└              ┘

Compound Addition 后的矩阵存储结果（绕 Y 轴逆时针旋转 45 度）：

┌                      ┐
|  1.4   0    2.9   0  |
|  0     2    0     0  |
| -2.9   0    1.4   0  |
|  0     0    0     1  |
└                      ┘

Compound Multiplication之后的矩阵存储结果（绕Y轴逆时针旋转45度）：

┌                      ┐
|  1.4   0    1.4   0  |
|  0     2    0     0  |
| -1.4   0    1.4   0  |
|  0     0    0     1  |
└                      ┘

【讨论】：

【解决方案2】：

如果您正在累积四元数旋转，您可能希望使用以下任一：

steelBox.transform.rotation = 
   simd_mul(steelBox.transform.rotation, 
           simd_quatf(angle: radians,
                      axis: SIMD3<Float>(0, 1, 0)) )

或

steelBox.transform.rotation = 
   simd_mul(simd_quatf(angle: radians,
                       axis: SIMD3<Float>(0, 1, 0)),
            steelBox.transform.rotation )

取决于您是要在初始方向之前还是之后“添加”旋转（我不确定是哪个，因为这取决于 simd_mul 是 parent * child 还是 child * parent - 苹果文档没有' t 说明哪个？）。

四元数遵循与变换矩阵相同的规则。因此，如果您在谈论“添加”（累积） 轮换，您实际上的意思是“乘”。在四元数上使用加法运算符将进行缩放操作。

【讨论】：