ARKit 获取 ARPlaneAnchor 顶点世界坐标

Question

我正在尝试获取 4 个 ARPlaneAnchor 顶点/边世界坐标中的每一个。使用世界坐标的原因是，我已经有了从命中测试中放置节点的函数/代码，并且我想使用相同的逻辑放置节点。

基本上，ARPlaneAnchor 只有 2D 相对位置（相对于其 SCNNode），我试图将每个平面顶点的位置转换为世界坐标，然后使用这些坐标 (x,y,z)在那里放置一个新的 SCNNode/sphere。

我不想将子节点添加到锚的节点并使用锚的中心来放置它，因为这个节点会随着时间而改变。

Answer 1

经过一些工作后想通了。人们会期望 ARKit 完成所有这些数学运算...如果有人找到更好的实现，请告诉我！

// helper to create a translation matrix
func translateTransform(_ x: Float, _ y: Float, _ z: Float) -> float4x4 {
    var tf = float4x4(diagonal: SIMD4<Float>(repeating: 1))
    tf.columns.3 = SIMD4<Float>(x: x, y: y, z: z, w: 1)
    return tf
}

@available(iOS 13.0, *)
extension ARPlaneAnchor {
    
    // returns all 4 world coordinates of the given plane
    // (topLeft, topRight, bottomLeft, bottomRight)
    func worldPoints() -> (SCNVector3, SCNVector3, SCNVector3, SCNVector3) {
        
        // Get world's updated center
        let worldTransform = transform * translateTransform(center.x, 0, center.z)
        
        let width = extent.x
        let height = extent.z

        let topLeft = worldTransform * translateTransform(-width / 2.0, 0, -height / 2.0)
        let topRight = worldTransform * translateTransform(width / 2.0, 0, -height / 2.0)
        let bottomLeft = worldTransform * translateTransform(-width / 2.0, 0, height / 2.0)
        let bottomRight = worldTransform * translateTransform(width / 2.0, 0, height / 2.0)

       
        let pointTopLeft = SCNVector3(
            x: topLeft.columns.3.x,
            y: topLeft.columns.3.y,
            z: topLeft.columns.3.z
        )

        let pointTopRight = SCNVector3(
            x: topRight.columns.3.x,
            y: topRight.columns.3.y,
            z: topRight.columns.3.z
        )

        let pointBottomLeft = SCNVector3(
            x: bottomLeft.columns.3.x,
            y: bottomLeft.columns.3.y,
            z: bottomLeft.columns.3.z
        )

        let pointBottomRight = SCNVector3(
            x: bottomRight.columns.3.x,
            y: bottomRight.columns.3.y,
            z: bottomRight.columns.3.z
        )
        
        return (
            pointTopLeft,
            pointTopRight,
            pointBottomLeft,
            pointBottomRight
        )
    }
}