如何将多个 .pcd 文件组合成一个包含点云数据的单个 .pcd 文件（python）？答案

【问题标题】：How to combine multiple .pcd files into a single .pcd file which contains point cloud data (python)?如何将多个 .pcd 文件组合成一个包含点云数据的单个 .pcd 文件（python）？
【发布时间】：2020-11-03 03:12:55
【问题描述】：

网上有使用“laser_scan_assembler”的建议，但我不知道如何实施。

【问题讨论】：

标签： python ros point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

您可以使用 PCL 库简单地连接点云：

typedef pcl::PointXYZ PointType;
typedef pcl::PointCloud<PointType> CloudType;

// Load the PCD files
CloudType::Ptr cloud1(new CloudType);
CloudType::Ptr cloud2(new CloudType);
pcl::io::loadPCDFile("cloud1.pcd", *cloud1);
pcl::io::loadPCDFile("cloud2.pcd", *cloud2);

// Put in one output cloud
CloudType::Ptr output(new CloudType);
*output += *cloud1;
*output += *cloud2;

// Save the output file
pcl::io::savePCDFileASCII("output.pcd", *output);

请注意，这只是连接点。输入云必须在同一坐标系中，否则需要先注册。

您还可以使用 bash 可执行文件 pcl_concatenate_points_pcd 连接多个 PCD 文件。

【讨论】：