配置迭代最近点 PCL

Question

我在 PCL 1.6（我使用 Android）中配置 ICP 时遇到问题，我认为这是转换矩阵不正确的原因。到目前为止我尝试过的是这个； 使用以下代码对我在 ICP 中使用的点云进行下采样：

    pcl::VoxelGrid <pcl::PointXYZ> grid; 

    grid.setLeafSize(6, 6, 6); 
    grid.setInputCloud(output); 
    grid.filter(*tgt); 

    grid.setInputCloud(cloud_src); 
    grid.filter(*src); 

尝试使用以下代码对齐两个点云：

pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; 
icp.setInputCloud(tgt); 
icp.setInputTarget(src); 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final; 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> transformedCloud; 
icp.setMaxCorrespondenceDistance(0.08); 
icp.setMaximumIterations(500); 
//icp.setTransformationEpsilon (0.000000000000000000001); 
icp.setTransformationEpsilon(1e-12); 
icp.setEuclideanFitnessEpsilon(1e-12); 
icp.setRANSACIterations(2000); 
icp.setRANSACOutlierRejectionThreshold(0.6); 

我尝试了ICP选项中的各种值，但没有成功。

我用来创建点云的代码：

        int density = 1; 
        for (int y = 0; y < depthFrame.getHeight(); y = y + density) { 
            for (int x = 0; x < depthFrame.getWidth(); x = x + density) { 
                short z = pDepthRow[y * depthVideoMode.getResolutionX() + x]; 
                if (z > 0 && z < depthStream.getMaxPixelValue()) { 
                        cloud_src->points[counter].x = x; 
                        cloud_src->points[counter].y = y; 
                        cloud_src->points[counter].z = z; 
                } 
            } 
        } 

有人可以帮我配置 ICP 吗？

Answer 1

据我所知，PCL 使用米作为计量单位。那么，是否打算下采样的叶子大小为 6*6*6 ！？我觉得很大！！ 尝试一些较低的值，如果它也不起作用，请尝试使用最简单配置的 ICP，如下所示：

 pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; 
 icp.setInputCloud(tgt); 
 icp.setInputTarget(src); 
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final; 
 icp.align(Final);

一旦你得到了这个工作（它应该是），然后开始调整其他参数，它应该不难做到。

希望有帮助，干杯！