如何仅使用 pcl 1.8 将 ros PointCloud2 转换为 pcl Pointcloud2？

Question

我正在使用 ros，但我需要 pcl 1.8 的一些新功能。这就是为什么我使用find_package(PCL 1.8 Required) 像系统依赖项一样包含它并且不能包含任何 ros_pcl 包，因为我在邮件列表中读到了关于这个问题的混合 ros_pcl 和独立 pcl 是一个坏主意。

现在我找不到如何将 ros sensor_msgs::PointCloud2 点云转换为 pcl::PointCloud2 点云的方法。我只发现 void pcl::toPCLPointCloud2 (const pcl::PointCloud< PointT >& cloud, pcl::PCLPointCloud2 & msg) 的类型错误并给我一个编译错误。

现在 pcl_conversion 包中有这个功能：void pcl::fromROSMsg (const sensor_msgs::PointCloud2 &cloud, pcl::PointCloud< T > &pcl_cloud) 我确实使用它成功只是为了尝试一下，但是不能同时使用 pcl 1.8。现在我的问题是：最好自己复制/实现函数fromROSMsg 以便能够使用 1.8，还是有更好的方法来解决这个问题？

Answer 1

如果您对此仍有疑问，以下提示可能会对您有所帮助，

在 CMakeLists.txt 中

find_package(catkin_simple REQUIRED)
catkin_simple(ALL_DEPS_REQUIRED)

.
.
.

find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

然后将${PCL_LIBRARIES} 添加到target_link_libraries。

为了在 1.8 中进行转换，我使用了这种方式，并且成功了。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> in_cloud;
pcl::fromROSMsg(in_msg, in_cloud);

其中 in_msg 是 const sensor_msgs::PointCloud2& 的一种类型。