前言：我对编码还很陌生。使用 Ubuntu 12.04 和从他们的网站下载的最新 PCL（我相信 PCL 1.7）我已经成功编译并构建了此处列出的 iograbber 程序：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php
我翻阅了 pointclouds.org 上的教程，其中没有任何内容说明如何添加几行代码以将当前 Kinect 点云保存为 PCD 文件。在“作家”教程中它说
pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud)
但这只是为了保存随机示例点。我想通过按键执行 PCD 保存，例如按空格键。我知道人们以前这样做过，但我找不到示例代码。谁能指出我正确的方向？
【问题讨论】：
标签： c++ kinect openni point-cloud-library
使用相同的教程，可以添加
void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
{
if (!viewer.wasStopped())
viewer.showCloud (cloud);
}
你之前写的那行，在回调（从抓取器接收点云的函数）中，有以下内容
void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
{
if (!viewer.wasStopped()){
viewer.showCloud (cloud);
pcl::io::savePCDFile ("test_pcd.pcd", cloud);
}
}
此代码应保存您正在可视化的云。如果您没有对点云进行可视化，请发表评论。
注意：你也可以使用
pcl::io::savePCDFile ("test_pcd.pcd", cloud, true);
以更快的二进制模式保存（但您可能无法在文本编辑器中读取文件）
希望对你有帮助
【讨论】：
pcl::io::savePCDFileBinary以二进制模式保存，对吧？
对于任何从事 ROS 工作的人来说，这是一个理想的解决方案。所以我将解决方案分为两部分 - 第一，将其存储为 ROS bag 文件（用于存储来自 ros 主题的任何类型数据的便捷工具），第二，将 rosbag 文件写入 pcd 文件。现在这真的很简单。
A) 将数据存储在 BAG 文件中。 （ROS文件类型）
首先将数据（可以存储任何类型的数据）存储为ROSBAG。 ROSBAG 只记录来自主题的数据。
1.要开始使用kinect，打开终端并运行
$roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true
这将使 ROS 系统开始从 kinect 获取数据。您应该会看到系统以“等待客户端连接”启动和停止。
2.要查看点云，请打开一个新终端。运行
$ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud
然后您将看到一个带有点云视图的新窗口弹出。这里是解释kinect2_viewer函数参数的链接：https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_viewer
3.要记录数据，在新的终端运行
$ rosbag record -O pcl_sample1.bag -a
这里的“-a”表示您将订阅所有可用的 ros 主题并从中记录数据。在您认为数据足够之后，您可以通过 ctrl-C 停止它。数据将存储在 .bag 文件中，此处为 name.bag。更多设置可以在这里找到：http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline#record
现在拔下 kinect。 bag 文件包含通过启动 kinect2_bridge 运行的所有主题的数据。现在您可以像实际插入 kinect 一样使用来自主题的数据。
4.要回放数据，你需要在第一个终端（启动文件）中停止程序。然后你运行
$ roscore
这将启动一个 ROS 服务器。然后在另一个终端中，运行
播放包文件：
$ rosbag play pcl_sample1.bag
这将使 ROS 系统播放您刚刚记录的数据，就好像设备仍在工作一样。然后您可以使用 kinect2_viewer 查看数据，即：
运行 Kinect 实际插入的任何命令。
$ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud
注意：如果您想记录特定主题，请访问http://wiki.ros.org/Bags。
B) 将 BAG 转换为 PCD 文件：（现在只是一个命令。）
将适当的主题写入相应的文件夹：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd pcl_sample1.bag /kinect2/sd/image_color_rect src/
rosrun pcl_ros bag_to_pcd pcl_sample1.bag /kinect2/sd/image_depth_rect src/PCD\ Files/
【讨论】：
我有同样的问题，但我有一个解决方案。
在这段代码中：
void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
{
if (!viewer.wasStopped())
viewer.showCloud (cloud);
}
你必须添加这一行
pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", *cloud);
喜欢这个
void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
{
if (!viewer.wasStopped())
{
viewer.showCloud (cloud);
pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", *cloud);
}
}
它会减慢.exe，但你可以尝试将这条线放在程序的其他部分
【讨论】：