将 pcl 点类型 XYZ 转换为特征向量 4f答案

【问题标题】：Convert pcl point type XYZ to Eigen Vector 4f将 pcl 点类型 XYZ 转换为特征向量 4f
【发布时间】：2015-07-29 22:57:26
【问题描述】：

我正在尝试将 pcl pointXYZ 转换为特征向量

Eigen::Vector4f min (minPnt.x, minPnt.y, minPnt.z);  
Eigen::Vector4f max (maxPnt.x, maxPnt.y, maxPnt.z);

其中 minPnt 和 maxPnt 的类型为 pcl::PointXYZ。但是，我收到一个错误为 "error C2338: THIS_METHOD_IS_ONLY_FOR_VECTORS_OF_A_SPECIFIC_SIZE" 。您能否建议一些其他方法或让我知道我的方法是否错误。

【问题讨论】：

标签： c++ point-cloud-library eigenvector

【解决方案1】：

请使用getVector4fMap()获取Eigen::Vector4f并使用getVector3fMap()获取Eigen::Vector3f

例子：

PointT pcl_pt = ...;
Eigen::Vector3f e_v3f_pt = pcl_pt.getVector3fMap();
Eigen::Vector4f e_v4f_pt = pcl_pt.getVector4fMap();

如果你拥有的是pcl::Normal，你可以尝试使用getNormalVector4fMap，如下所示

pcl::Normal pcl_normal(0, 0, 1);
Eigen::Vector4f eigen_normal = pcl_normal.getNormalVector4fMap();

【讨论】：

【解决方案2】：

我用下面的代码解决了上述问题。

auto x_min = static_cast<float>(minPnt.x); 
auto y_min = static_cast<float>(minPnt.y); 
auto z_min = static_cast<float>(minPnt.z); 

auto x_max = static_cast<float>(maxPnt.x); 
auto y_max = static_cast<float>(maxPnt.y); 
auto z_max = static_cast<float>(maxPnt.z); 

Eigen::Vector4f min(x_min, y_min, z_min, 0.0); 
Eigen::Vector4f max(x_max, y_max, z_max, 0.0);

如果有更好的方法，请提出建议。

【讨论】：

【解决方案3】：

eigen::Vector4f 正在寻找 4 个浮点数，但您只给了它 3 个 (x, y, z)。尝试在末尾添加一个 0：

Eigen::Vector4f min (minPnt.x, minPnt.y, minPnt.z, 0);  
Eigen::Vector4f max (maxPnt.x, maxPnt.y, maxPnt.z, 0);

【讨论】：

如果您使用的是 (x,y,z,w) 坐标，则为 1