激光雷达数据中的噪声去除

Question

我在 .las 文件中有一个激光雷达数据，我想从 IT 中删除噪声？ 这在开源工具中是否可行，即 las 工具、LibLas 或任何其他开源工具， 因为我的发现是我们可以使用 .pcd 文件格式在点云库中实现这一点但是我们可以在 Lib las 或 las 工具中做同样的事情

Answer 1

从问题中不清楚，如果您需要以编程方式或通过工具执行噪声消除。无论如何，让我们尝试解决您的问题。点云库有一组很好的功能来执行降噪和去除。但是，正如您所注意到的，它主要适用于 pcl 文件。您有几个选项可以将您的 las 文件转换为 pcl：

1. 您可以将this set 个读者添加到基于 PCL 的项目中。 LAS reader 似乎可以读取 las 文件。
2. 您可以使用PDAL toolchain，并执行pdal translate original.las output.pcd 之类的操作。

对于降噪部分，您还有几个选项，一旦您拥有文件：您可以使用 PCL 的众多降噪过滤器之一（请参阅 here 和 here，例如 StatisticalOutlierRemoval ) 通过在您的代码中调用相关类，或者简单地使用命令行中的 PDAL 处理管道来进一步清理您的数据，如其教程中的one 中所述。