在matlab中围绕y轴旋转一个3D点

Question

我得到了一个可以使用的旋转矩阵：

并将矩阵输入到我的函数中

theta = radians(theta);
Ry(theta) = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)];
newpose = pos*Ry(theta);

然而每当函数到达这个阶段它就会返回错误

？？？下标索引必须是实数正整数或 逻辑。

非常感谢任何帮助

Answer 1

Ry(theta) 

theta 很可能不是正整数或逻辑整数。

Answer 2

问题是Ry(theta)。如果您希望它是一个变量，可以将其称为 Ry_theta 之类的名称，或者将其放入实际函数中。这应该有效：

theta = radians(theta);
Ry_theta = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)];
newpose = pos*Ry_theta;

或者 - 如果您想要更可重用的解决方案：

% in your existing file:
theta = radians(theta);
newpose = pos*rotationAboutYAxis(theta);;

% in a file called rotationAboutYAxis.m:
function Ry = rotationAboutYAxis(theta)
Ry = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)];