如何提取 rosbag 中主题的频率（以 Hz 为单位）？答案

【问题标题】：How can I extract the frequency (in Hz) of a topic inside a rosbag?如何提取 rosbag 中主题的频率（以 Hz 为单位）？
【发布时间】：2021-11-05 17:17:30
【问题描述】：

我有一个rosbag文件，里面记录了几个topic的消息。

有没有办法可以知道特定主题的消息发布（和记录）的频率？

当我做 rosbag info 时，我得到类似的东西

path:        the.bag
version:     2.0
duration:    60.0s
start:       Jul 01 2021 16:58:10.27 (1625158690.27)
end:         Jul 01 2021 16:59:10.27 (1625158750.27)
size:        6.1 GB
messages:    37131
compression: none [1188/1188 chunks]
types:       sensing_msgs/type1    [621fdfebbc8899ba27ee5fed4fcccaee]
             sensing_msgs/type2 [cf69c51b4a51518b0ef7e36af744fc70]
             sensor_msgs/Image       [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
topics:      /mycamera/image         1187 msgs    : sensor_msgs/Image      
             /mymessage1            29944 msgs    : sensing_msgs/type1
             /mymessage2/input       6000 msgs    : sensing_msgs/type2

【问题讨论】：

标签： ros frequency rosbag

【解决方案1】：

如果您知道消息发布在整个录制频率中是连续的，则为total_messages / time。否则你可以通过rosbag play <bag_file>和rostopic hz <topic_name>获得频率

【讨论】：