【发布时间】：2021-11-04 04:42:53
【问题描述】：
想象一下，我有一个 rosbag，上面记录了一些消息。
我想提取一些消息，对其进行一些操作，然后记录另一个“结果”包。
稍后我想rosbag play 两个包文件，我希望它们以相同的速度播放，因此同步。
我该怎么做？
【问题讨论】：
【发布时间】：2021-11-04 04:42:53
【问题描述】：
您可以使用rosbag api。如果您只是在编辑数据元素，您所要做的就是确保将std_msgs/Header 字段从输入复制到输出消息，因为这是存储时间戳的地方。如果要播放两个包文件，只需将它们作为普通参数传递给rosbag play，例如rosbag play *.bag，即可播放当前目录中的所有包文件。如果您有兴趣将它们组合成一个包文件，也可以查看rosbag cookbook。
【讨论】：
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我已经完成了所有这些。结果是我有两个包，具有相同的 Header 字段（如您所说复制）。问题是它们的长度和持续时间不同，因为我以 10 Hz 而非原始频率发布了第二个。
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除了以不同的速率记录之外，您没有其他可以做的不同。以 10Hz 运行的节点将比以 5Hz 运行的节点拥有更多消息
Rosbag 在播放时会同步多个包。根据rosbag documentation：
如果使用两个单独的包文件，则根据时间戳将它们视为具有交错时间的单个包。这意味着如果您录制一个包，等待一个小时，然后录制第二个包，当您一起播放它们时，您将在播放中间有一个长达一小时的死区。
如果在播放 rosbag 时，您想记录第二个包的时间戳与第一个包一致，请确保将 /use_sim_time 设置为 true。否则新包里的消息会被打上当前系统时间，这不是你想要的。
rosparam set use_sim_time true
【讨论】：