如何将 Webots 时间与 ROS 时间同步？

Question

我目前正在尝试将 ROS 时间与 Webots 同步。我所期待的：

• ROS 时间完全取决于 Webots 时间。如果模拟开始运行缓慢，ROS 时间也应该减慢，如果我以快速模式（> 实时）运行 webbots，ros 时间也应该运行得更快。

但是，我目前无法同步 webbot 以实现上述行为。我按照旧版 webots 论坛的in the Webots documention 和this thread 中提到的说明，将 ros_controller 参数 --use_sim_time、--clock 和 --synchronize 设置为 true，但没有成功。两个时代仍然彼此独立运行。

如果有人对如何实现同步有一些反馈，我会很高兴。

最好的问候

Answer 1

您似乎错过了一步，您必须在启动您的 ROS 节点和模拟之前将 ROS /use_sim_time 参数设置为 true，以便它使用 /clock 主题发布的时间： http://wiki.ros.org/Clock#Using_Simulation_Time_from_the_.2BAC8-clock_Topic