在一个Node中设置两个订阅者，在两个Node中设置两个订阅者是否相同？答案

【问题标题】：Is it same to set two subscribers in a Node and set two subscribers in two Nodes?在一个Node中设置两个订阅者，在两个Node中设置两个订阅者是否相同？
【发布时间】：2021-12-08 07:40:47
【问题描述】：

我是 ROS 系统的新手，我正在开发一个可以订阅两个视频源并用它做一些简历的系统。

但我很困惑，我应该使用具有两个不同订阅者的两个 python 文件（两个节点），还是只使用一个具有两个不同订阅者的类的 python 文件？

完全一样吗？或者哪种方式是定义我的代码的更好方式？

谢谢！！

还有一个小问题……我能知道图像类型数据的来源吗？因为我有两个图像数据要接收，但它们的图像大小完全一样。我需要知道哪个是对其进行不同处理的原因，所以这就是我在工作中使用两个订阅者的原因

如果我只使用一个订阅者订阅两个源图像，我能区分是哪一个吗？

【问题讨论】：

请澄清您的具体问题或提供更多详细信息以准确突出您的需求。正如目前所写的那样，很难准确地说出你在问什么。

标签： python ros rospy

【解决方案1】：

您的第一个问题太含糊，无法回答。实现细节完全取决于您的应用程序和您拥有的约束。作为一般规则，如果您认为计算量很大，则应使用两个不同的节点。

你的第二个问题有一个更明确的答案。您可以通过收到消息的_connection_header 字段访问调试信息。

>>> print(some_msg._connection_header)
{'callerid': '/talker_38321_1284999593611',
'latching': '0',
'md5sum': '992ce8a1687cec8c8bd883ec73ca41d1',
'message_definition': 'string data\n\n',
'topic': '/chatter',
'type': 'std_msgs/String'}
>>> print(some_msg._connection_header['callderid'])
'/talker_38321_1284999593611'

我应该注意，除了用于调试之外，不建议这样做。

【讨论】：