Opencv 立体相机捕捉和帧率限制答案

【问题标题】：Opencv stereo cameras capture and framerate limitsOpencv 立体相机捕捉和帧率限制
【发布时间】：2017-02-10 18:04:36
【问题描述】：

我正在尝试从 Minoru 立体网络摄像头中获取成对的图像，目前通过 Linux 上的 opencv。当我强制低分辨率时它工作正常：

left = cv2.VideoCapture(0)
left.set(cv2.cv.CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320)
left.set(cv2.cv.CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240)
right = cv2.VideoCapture(0)
right.set(cv2.cv.CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320)
right.set(cv2.cv.CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240)

while True:
    _, left_img = left.read()
    _, right_img = right.read()
    ...

但是，我正在使用这些图像来创建深度图，并且更大的分辨率会更好。但是，如果我尝试保留默认值或强制分辨率为 640x480，我会遇到错误：

libv4l2：打开流时出错：设备上没有剩余空间

我已阅读有关 USB 带宽限制的信息，但是：

这发生在第一次迭代中（从右边开始的第一个 read()）
我不需要接近 60 甚至 30 FPS，但无法通过 VideoCapture 参数降低“请求的 FPS”（如果这有意义的话）
添加睡眠似乎没有帮助，即使在左/右读取之间也是如此
奇怪的是，如果我进行大量处理（在 while 循环中），我开始注意到“滞后”：现实世界中发生的事情在读取图像时显示得更晚。这表明实际上在某处有一个缓冲区可以并且确实会累积多张图像（很多）

我尝试了一种解决方法，即为每个读取的图像创建和发布一个单独的 VideoCapture，但这总体上有点太慢（

我试图了解为什么会失败，以便找到解决方案。看起来 v4l 正在分配一个全局太小的缓冲区，以某种方式被 2 个捕获对象使用。任何帮助将不胜感激。

【问题讨论】：

标签： linux opencv v4l2

【解决方案1】：

我遇到了同样的问题并找到了这个答案 - https://superuser.com/questions/431759/using-multiple-usb-webcams-in-linux

由于 Minoru 相机的格式显示为“YUYV”，这可能是 USB 带宽问题。我将每秒帧数降低到 20（在 24 时不起作用），我可以同时看到 640x480 的图像。

【讨论】：