opencv立体相机标定答案

【问题标题】：open cv stereo camera calibrationopencv立体相机标定
【发布时间】：2021-09-01 12:37:48
【问题描述】：

我正在尝试使用 open cv 进行立体校准。我已经成功地对每台相机进行了内在校准。之后我尝试了打开 cv“stereoCalibrate”函数来查找外部参数。我想稍后用它们来进行立体声整流。

我从立体校准中获得的外部参数非常糟糕，我发现，在此过程中获取的图像点的顺序会发生变化。在第一幅图像中，图像点从左上角开始，到右下角结束。在第二张图片中，它们从右下方开始。

结果像点与物点不吻合，参数不好。

问题仅出现在两个摄像头之一。

任何想法我可以如何“强制”校准板的方向，以便正确分配图像点？

提前致谢！

【问题讨论】：

以交互方式运行棋盘检测，绘制棋盘角（两个摄像头或一个摄像头）。观察点的顺序何时翻转。然后让你远离那个方向。有些板类型没有 180 度旋转对称。 “不对称圆形网格”就是其中之一，IIRC。

标签： python opencv camera-calibration

【解决方案1】：

我比较两个对角的y坐标：

if ((pointBuf1[num - 1].y < pointBuf1[0].y))
    std::reverse(std::begin(pointBuf1), std::end(pointBuf1));
if ((pointBuf2[num - 1].y < pointBuf2[0].y))
    std::reverse(std::begin(pointBuf2), std::end(pointBuf2));

pointBuf1 和 pointBuf2 是来自左右相机的图像点。这段代码在 C++ 上，但是，我认为，思路很清晰

【讨论】：