使用 OpenCv 使用图像序列计算相机校准中的内在估计误差和外在误差答案

【问题标题】：Calculating Intrinsic Estimation Error and Extrinsic Error in Camera Calibration using a sequence of images using OpenCv使用 OpenCv 使用图像序列计算相机校准中的内在估计误差和外在误差
【发布时间】：2016-10-09 18:49:03
【问题描述】：

好吧，给定 N 个图像的 2d 图像点序列和一组 3d 对象点，可以使用单个相机完成校准

double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays
imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, 
InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, 
OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0,
TermCriteria criteria=TermCriteria( TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) )

这个函数返回 3x3 相机矩阵（焦距、主点等内在参数）和畸变系数和旋转矢量等各种外在参数。

如果我想估计使用上述函数获得的所有内在和外在参数的误差，应该是什么程序？ Basicalluy，在opencv中获得Calibration Errors的方法是什么。任何帮助将不胜感激。

【问题讨论】：

您对“校准错误”的定义是什么？
校准时单个/立体相机的内在和外在参数估计错误。

标签： c++ opencv computer-vision opencv3.0 camera-calibration

【解决方案1】：

使用新得到的标定参数，将3d物点投影到像平面上，计算每个投影点与检测到的2d点的距离

【讨论】：