OpenCV - 改进 Charuco 板上的标记检测答案

【问题标题】：OpenCV - Improving marker detection on Charuco boardOpenCV - 改进 Charuco 板上的标记检测
【发布时间】：2021-06-09 04:59:54
【问题描述】：

我正在使用 OpenCV 的 aruco::CharucoBoard 对象进行校准，并注意到它的标记检测没有找到图像中的所有可见标记/角。

我开始调查此事，并试图检测为校准而打印的电路板图像上的标记。 aruco::detectMarkers 无法检测到所有标记，除非图像大小为 640x480。我确信需要对 aruco::DetectorParameters 进行一些调整，但我还没有找到最佳值。

以下是相关代码：

int nx = 16;
int ny = 10;
double sqrLength = 1.0;
double markerLength = 0.8;
    
Ptr<aruco::Dictionary> dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_6X6_250);
Ptr<aruco::CharucoBoard> board = aruco::CharucoBoard::create(nx, ny, sqrLength, markerLength, dictionary);
aruco::DetectorParameters params = aruco::DetectorParameters::create();

Mat boardImg;
Size boardImgSize = Size(640 * 2, 480 * 2);
board->draw(boardImgSize, boardImg);

vector<int> markerIds;
vector<vector<Point2f>> markerCorners, rejected;
aruco::detectMarkers(boardImg, board->dictionary, markerCorners, markerIds, params, rejected);
 cout << markerIds.size() << endl;
    aruco::drawDetectedMarkers(boardImg, markerCorners);
imshow("board", boardImg);
waitKey(30);

板上的标记总数为 80，上面的代码设法找到所有标记，仅用于 Size boardImgSize = Size(640, 480)

关于如何改进检测/应该调整哪些参数的任何想法？

【问题讨论】：

你能分享你说它找不到的图像吗？所以我们可以试试你的图片
在代码中创建板的图像：board->draw(...)“真实”图像是*.pgm格式
啊，是的，你是对的，对不起

标签： c++ opencv camera-calibration aruco

【解决方案1】：

首先，棋盘上的标记总数应该是 160：nx * ny = 16 * 10 = 160。

但是您的问题的原因与不正确的 sqrLength 和 markerLength 参数值有关。正如您可能在https://docs.opencv.org/4.5.0/d0/d3c/classcv_1_1aruco_1_1CharucoBoard.html#aa83b0a885d4dd137a41686991f85594c（create() 描述）中找到的那样：

squareLength 是棋盘的正方形边长（通常以米为单位）

markerLength 是标记边长（与 squareLength 单位相同）

因此您应该提供以米为单位的值，这些值是从印刷图案中测量出来的。

您的情况的最佳选择是测量方形边长和标记边长，并将其设置为 sqrLength 和 markerLength。例如，如果您的图案打印在纸上 1x1m 值将是： sqrLength = PatternWidth / nx = 1 / 16 = 0.0625 标记长度 = sqrLength * 0.8 = 0.0625 * 0.8 = 0.05

【讨论】：