将 Kinect 深度转换为 png (python)答案

【问题标题】：Converting Kinect depth to png (python)将 Kinect 深度转换为 png (python)
【发布时间】：2016-09-08 08:58:45
【问题描述】：

我尝试验证分段算法，因此我需要一些好的数据。我想使用 NYU Depth V2 数据集 (http://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2.html)。现在我想使用点云库 png2pcd 方法创建一些 pcd 数据。但我需要彩色和深度图像。彩色的没问题，但深度以米为单位保存为浮点数。所以基本上像这样的值：

[[ 2.75201321 2.75206947 2.75221062 ...

是否有可能将这些值保存在 png 文件中，而不用在 python 中缩放？

【问题讨论】：

标签： python png point-cloud-library depth

【解决方案1】：

如果您询问提取 1449 个标记数据集的 NYUv2 子集，以下转换将起作用。我不确定原始深度值，因为我也有类似的问题，但我的深度值范围为 0-2047。您知道将其保存为 .png 格式的方法吗？

    for i, (image, depth) in enumerate(zip(f['images'], f['depths'])):
    print("SHAPE::", np.shape(image), np.shape(depth), np.max(depth),np.min(depth))
    ra_image = image.transpose(2, 1, 0)
    ra_depth = depth.transpose(1, 0)
    re_depth = (ra_depth/np.max(ra_depth))*255.0
    print("AFTER--", np.shape(image), np.shape(depth), np.max(re_depth), np.min(re_depth))
    image_pil = Image.fromarray(np.uint8(ra_image))
    depth_pil = Image.fromarray(np.uint8(re_depth))
    image_name = os.path.join("data", "nyu_datasets", "%05d.jpg" % (i))
    # image_pil.save(image_name)
    depth_name = os.path.join("data", "nyu_datasets", "%05d.png" % (i))
    # depth_pil.save(depth_name)

【讨论】：

【解决方案2】：

是的。在 OpenCV python 中：

depthMap = numpy.array([your depth value array])
cv2.imwrite('xxx.png', depthMap)

【讨论】：