在 python (ROS Kinetic) 中通过 OpenCV 访问图像

Question

我想在 ros kinetic 中使用 OpenCV 访问我的相机， 这是我的代码

#!/usr/bin/env python2.7
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

rospy.init_node('opencv_example', anonymous=True)
bridge = CvBridge()

def show_image(img):
    cv2.imshow("Image Window", img)
    cv2.waitKey(3)


def image_callback(img_msg):
    try:
        cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(img_msg, "passthrough")
    except CvBridgeError, e:
        rospy.logerr("CvBridge Error: {0}".format(e))
    
    show_image(cv_image)
    
sub_image = rospy.Subscriber("/raspicam_node/image/compressed", Image, image_callback)
cv2.namedWindow("Image Window", 1)

while not rospy.is_shutdown():
      rospy.spin()

这段代码后我得到的只是一个空白图像窗口

在你问主题地址之前，我可以用这个命令rostrum image_view image_view image:=/raspicam_node/image/ _image_transport:=compressed 访问相机

目前，我正在与

• Ubuntu 16.04
• 罗斯动力学
• 打开 CV 3.3.1

Answer 1

您已经回答了自己的问题，图片是压缩的。因此，您的订阅者也是错误的，Compressed Images 有一个特定的 sensor_msgs 类型。

使用numpy，您可以直接在订阅者中解码图像，如下所示：

def image_callback(img_msg):
    np_arr = np.fromstring(img_msg.data, np.uint8)
    image_np = cv2.imdecode(np_arr, cv2.CV_LOAD_IMAGE_COLOR)
    
    show_image(cv_image)

如前所述，您的订阅者也需要看起来像

sub_image = rospy.Subscriber("/raspicam_node/image/compressed", CompressedImage, image_callback)

你需要包含from sensor_msgs.msg import CompressedImage

编辑：

根据您的评论，您还可以将压缩图像重新发布为未压缩图像，以便使用 image_transport 与您的原始代码一起使用。

如果你想在终端中使用rosrun：rosrun image_transport republish compressed in:=/raspicam_node/image/compressed raw out:=/raspicam_node/image/uncompressed

或者，如果您使用的是启动文件：

<node name="republish" type="republish" pkg="image_transport" output="screen" args="compressed in:=/raspicam_node/image/compressed raw out:=/raspicam_node/image/uncompressed" />

那你需要把你原来的代码改成

#!/usr/bin/env python2.7
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

rospy.init_node('opencv_example', anonymous=True)
bridge = CvBridge()

def show_image(img):
    cv2.imshow("Image Window", img)
    cv2.waitKey(3)


def image_callback(img_msg):
    try:
        cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(img_msg, "passthrough")
    except CvBridgeError, e:
        rospy.logerr("CvBridge Error: {0}".format(e))
    
    show_image(cv_image)
    
sub_image = rospy.Subscriber("/raspicam_node/image/uncompressed", Image, image_callback)
cv2.namedWindow("Image Window", 1)

while not rospy.is_shutdown():
      rospy.spin()