SACSegmentation Linux 和 Windows 不同的结果

Question

给定相同的输入和相同的代码，与在 PCL 中使用 SACSegmentation 的 Linux 相比，在 Windows 上发现了不同的平面模型。例如，Linux 上的识别平面具有 ~7 度的滚动角，而 Windows 平面是 ~0 度。连续的 Windows 结果与连续的 Linux 结果相同。这可能与使用不同大小的类型的 GCC 和 Visual Studio 有关吗？还是 Windows 使用更好的default_random_engine？

Same calculation on Linux and Windows --> different results

<random> generates same number in Linux, but not in Windows

我知道 Windows 平面是更好识别的平面。我怎样才能最好地弥补这种差异，以便 Linux 版本也能找到同一个平面？

Answer 1

这是关于随机引擎的。如果您只运行几次迭代（相对于您的云大小），它可能会给出不可靠的结果。您可以尝试通过 .setMaxIterations( ) 方法向您的 RANSAC 引擎添加更多候选飞机，以查看结果是否更接近。