使用 RANSAC 和 pcl::SACSegmentation 从点云中仅分割水平面 (0*x+0*y+1*z+D=0)

Question

我想使用 PCL 库从点云中提取水平面。有一个使用 RANSAC 提取平面的已知程序可以找到最大的平面，但是我想将搜索限制为仅水平平面（Ax+By+C*z+D=0，其中 A,B=0 和 C=1)。 以下代码尝试通过向 SACSegmentation 对象添加 Axis 向量、沿 z 轴 (0,0,1) 和 EpsAngle 容差来实现这一点。

但是它似乎没有按我预期的方式工作，并且看起来使用 setAxis() 设置轴矢量根本不会影响内部平面，我继续从相邻墙壁而不是地板（水平）获取侧平面平面，或沿指定轴定向的平面。

点云是这样的，有 4 个墙（因此有 4 个平面）和一个地板，也应该产生第五个平面。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pointcloudIn(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
// Segment the ground
pcl::ModelCoefficients::Ptr         plane (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr              inliers (new pcl::PointIndices);
plane->values.resize(4);            // Make room for a plane equation (ax+by+cz+d=0)

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ>  seg;   // Create the segmentation object
seg.setAxis(Eigen::Vector3f(0., 0., 1.));   // Set the axis along which we need to search for a model perpendicular to
seg.setEpsAngle((10.*M_PI)/180.);           // Set maximum allowed difference between the model normal and the given axis in radians
seg.setOptimizeCoefficients(true);          // Coefficient refinement is required
seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setDistanceThreshold(0.05f);
seg.setInputCloud(pointcloudIn);
seg.segment(*inliers, *plane);

// Extract inliers
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud(pointcloudIn);
extract.setIndices(inliers);
extract.setNegative(false);             // Extract the inliers
extract.filter(*pointcloudPlane);       // pointcloudPlane contains the plane

Answer 1

使用SACMODEL_PARALLEL_PLANE 代替SACMODEL_PLANE 和setAxis。 使用Z-Axis 作为轴，所以setAxis(Eigen::Vector3f::UnitZ())。

您还应该考虑使用setEpsAngle()，以免将自己局限在完美的平面上。