如何旋转和平移祖父母以在世界空间中定位孙子答案

【问题标题】：How to rotate and translate grandparent to position grandchild in world space如何旋转和平移祖父母以在世界空间中定位孙子
【发布时间】：2018-04-11 11:54:36
【问题描述】：

我需要将孙对象移动到世界空间中的给定目标位置和方向。必须通过操纵祖父母（根）位置和旋转来移动孙子（子 2）。

如果我有一个给定的目标世界矩阵，我必须对祖父母应用什么矩阵才能使孙子匹配目标？

before transformation

after transformation, child 2 moved to target

我的问题有所不同，因为我不是在寻找“可用的 IK 系统”。我只需要计算祖父母的矩阵。我得到了你的答案，但他们似乎都没有评估正确的矩阵。与此同时，我想出了一个可行的解决方案。我会在我的代码中做一些清理并发布它。

【问题讨论】：

我想你说的是逆运动学。这是一个困难的问题。这个问题是重复的，即使这个问题以更好、更简洁的方式提出。请参阅this answer 和the git repo mentioned。
Inverse kinematic animation的可能重复

标签： three.js

【解决方案1】：

您希望将矩阵应用于祖父对象，以便孙对象的世界矩阵与目标对象的世界矩阵匹配。

为此，请使用以下模式：

var matrix = new THREE.Matrix4(); //create once and reuse

. . .

scene.updateMatrixWorld(); // the renderer does this for you in the render loop

matrix.getInverse( gchild.matrixWorld ).premultiply( target.matrixWorld );

parent.applyMatrix( matrix );

既然您知道了答案，那么您应该很清楚它为什么有效。

three.js r.87

【讨论】：

【解决方案2】：

对于对象局部坐标系中的一点，

object.localToWorld( point );

将返回该点的世界坐标，假设应用于点的变换与应用于对象的变换相同。

THREE.js: Calculate world space position of a point on an object

【讨论】：