【问题标题】：The meaning of the results from decomposeHomographyMatdecomposeHomographyMat 结果的含义
【发布时间】：2018-04-14 01:40:51
【问题描述】：
我有一个经过校准的 RGB 相机，它在一个静态物体周围移动。我拍摄了两个后果镜头并计算了它们之间的单应性。
然后，使用 Camera Matrix 和 Homography，我调用 cv::decomposeHomographyMat，它为我提供了可能的旋转角度和平移。
假设第一对旋转和平移总是正确的，那么这些角度和平移是什么意思？这种转变的根源是什么？是关于相机的起源吗？是关于对象的起源吗？
【问题讨论】：
标签：
opencv
homography
homogenous-transformation
【解决方案1】：
decomposeHomographyMat，实际上任何仅从图像计算 3D 相机运动的方法，都只能计算相机之间的相对运动。在某个固定的外部世界坐标系中计算姿势是不可能的。对于decomposeHomographyMat，输出定义为从第一个摄像机位置到第二个摄像机位置的相对摄像机运动（3D 旋转和平移）。另外一点，您不能假设来自decomposeHomographyMat 的第一个相机姿势始终是正确的，并且平移解决方案在未知比例因子下都是正确的。