【发布时间】：2017-01-02 18:59:30
【问题描述】：
那该怎么做？
我有两个摄像头，分别是 A 和 B。我已经在两个相机之间进行了4x4 转换。我也有两者之间的 3x3 内在。如何计算 3x3 homography matrix？
【问题讨论】：
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你的 4X4 变换是什么？
标签： computer-vision homography
【发布时间】：2017-01-02 18:59:30
【问题描述】：
您应该有 2 个不同的 4x4 投影矩阵（和 2 个不同的 3x3 内在矩阵），每个相机一个。
您应该检查其中一个相机是 wordl 参考框架，其 4x4 投影矩阵 P 等于 P = K[I|0] ，其中 I 作为 3x3 单位矩阵
所以你有内在函数 K 和 K'，以及这种形式的两个 4x4 P = K[I|0] 和 P' = K'[R|t] 。 R 和 t 是外在变量，R 为 3x3 旋转矩阵，t 为 3x1 平移向量。
理论说 m 个点和 m' 个点之间的关系是 m' = L x K' x R x inv(K) x m + K' x t 其中 inv(K) 是 K 的逆矩阵（x 不是变量，只是乘积符号）。 L是比例因子
这不是一个适当的单应性，如果 t = 0，它可能成为一个单应性。
【讨论】：