OpenCV 校准参数和立体相机的 3d 点变换

Question

我有 4 个 ps3eye 相机。我已经使用 OpenCV 库的 cvStereoCalibrate() 函数校准了 camera1 和 camera2 通过查找角并将其 3d 坐标传递给此函数来使用棋盘图案。

我还使用相机2和相机3查看的另一组棋盘图像校准了相机2和相机3。

使用我校准过 camera3 和 camera4 的相同方法。

所以现在我有了 camera1 和 camera2 的外在参数和内在参数， camera2 和 camera3 的外在参数和内在参数， 以及camera3和camera4的外参和内参。

其中外部参数是旋转和平移矩阵，内部参数是焦距和主点矩阵。

现在假设有一个 3d 点（世界坐标）（而且我知道如何从立体相机中找到 3d 坐标），它被 camera3 和 camera4 看到，而 camera1 和 camera2 没有看到。

我的问题是：您如何获取camera3和camera4查看的这个3d世界坐标点并相对于camera1和camera2进行转换 使用旋转、平移、焦点和主点参数的世界坐标系？

Answer 1

OpenCV 的立体校准只为您提供两个相机之间的相对外在矩阵。

根据其文档，您不会获得世界坐标中的转换（即与校准模式相关）。它建议在其中一张图像上运行常规相机校准，并且至少知道它的转换。 cv::stereoCalibrate

如果校准完美，您可以使用菊花链设置推导出任何相机的世界变换。

据我所知，这不是很稳定，因为在运行校准时应该考虑到您有多个摄像头这一事实。

多相机校准并不是最简单的问题。看看：

• Multi-Camera Self-Calibration
• GML C++ Camera Calibration Toolbox

我也在寻找解决此问题的方法，因此如果您了解有关此问题和 OpenCV 的更多信息，请告诉我。