Kinect / Primesense (Xtion) ROS Ubuntu 通过虚拟机 (VMware)答案

【问题标题】：Kinect / Primesense (Xtion) ROS Ubuntu through Virtual Machine (VMware)Kinect / Primesense (Xtion) ROS Ubuntu 通过虚拟机 (VMware)
【发布时间】：2015-07-01 09:16:20
【问题描述】：

由于我花了很长时间才弄清楚如何让 Xtion (Primesense) 在 VMware 上工作，所以我想在这里与您分享。（使用 Kinect，即使 VMware 已成功连接设备，我也无法让 ROS 看到设备）。

roslaunch openni2_launch openni2.launch

运行上面的命令给了我错误：

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

运行“rviz”并添加--> 图片--> 图片主题--> /camera/rgb/image_raw 时，我要么得到单帧，要么没有帧

那么如何在 Ubuntu 中使用虚拟机 (VMware) 从 Primesense 设备获取视频帧？

我的规格

Windows 7 运行 VMware 10.0.4 build-2249910
Ubuntu 12.04.5 Precise in VMware
ROS 水电

【问题讨论】：

标签： virtual-machine kinect vmware ros primesense

【解决方案1】：

以下问题为我指明了正确的方向：http://answers.ros.org/question/77651/asus-xtion-on-usb-30-ros-hydro-ubuntu-1210/?answer=143206#post-id-143206

在 blizzardroi 的回答（未选择的答案）中，他/她提到 USBInterface 应该为 0。我推断由于我的主计算机是 Windows，我应该将 UsbInterface 设置为 1，这确实解决了它。

解决方案

转到 /etc/openni2/（从系统文件夹，而不是主页）并使用管理员权限打开 PS1080.ini（例如 sudo gedit PS1080.ini）。搜索 UsbInterface，删除 ;并将值更改为 1。它应该如下所示：

; USB interface to be used. 0 - FW Default, 1 - ISO endpoints (default on Windows), 2 - BULK endpoints (default on Linux/Mac/Android machines)
UsbInterface=1

附加

根据以往的经验，您的 Windows 系统也可能需要 kinect 驱动程序。如果上述方法不起作用，请尝试安装以下内容：

（Kinect SDK）https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=34808
（OpenNI2 Windows）http://structure.io/openni

附言不要忘记您的 Ubuntu 驱动程序（将 Hydro 替换为您的 ROS 版本）

sudo apt-get install ros-hydro-openni*

重要

没有解决下面的错误，但是rviz返回video，说明我们可以读取Primesense设备发布的数据！

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

【讨论】：

【解决方案2】：

从 opennni 收到相同的警告（由位于 Tools/PSLinkConsole 的二进制文件在启动时发出）与另一个传感器。

通过以 sudo 启动进程来解决 - 我的猜测：要为 USB 事件线程设置优先级，您需要 root 访问权限。 :)

【讨论】：