LeJOS NXT 编程声波传感器

Question

我正在尝试制作一个连接了超声波传感器的 NXT 机器人。它必须一直行驶到距离为 15，然后发动机必须停止。停止后它必须转动，但它不起作用。

import lejos.nxt.*;

public class test {
    public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
        UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        for (int i = 0; i < 5; i++) {       
            try {
                Motor.B.rotate(-1500 , true);
                Motor.C.rotate(-1500 , true);
            } catch (Exception E){}

            while ( ultra.getDistance() < 15 ) {
                Motor.B.backward();
                Motor.C.backward();
            }

            LCD.clear();
            LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, 0);
        } 

        Button.waitForAnyPress();
    }
}

我的旧代码也不起作用：

import lejos.nxt.*;

public class test {

public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
    UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
    try {
        Motor.B.rotate(-720);
        Motor.C.rotate(-720);

         } catch (Exception E){}

    for (int i = 0; i < 5; i++)
    {
    LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, i);
              Thread.sleep(2000);
         int maxDistance = ultra.getDistance();
         if (maxDistance < 15){
             Motor.B.stop();
             Motor.C.stop();
         }
    }
    Button.waitForAnyPress();
}
}

Answer 1

假设

好的，从表面上看，您的代码可能没有按照您的意愿行事。 （以后在 Stack Overflow 上写问题时，请详细说明预期的行为是什么，以及您看到的错误行为是什么。无论如何，这通常是我们会问您的前两个问题。）

首先，您需要确保您的 NXT 套件已正确设置，两个电机位于 B 和 C，传感器位于 S1。如果是这样，请继续阅读。

代码解读

电机指令：

try {
    Motor.B.rotate(-1500, true);
    Motor.C.rotate(-1500, true);
} catch (Exception E) {}

看起来它们是有效的电机命令...但是等等！您使用的是两轮机器人，电机连接到两个指向相反方向的轮子？但是您使用相同的距离和方向作为电机的极限角度！如果你的轮子相互对立，那么这只会让机器人转一圈。

注意：由于您的电机配置正确，如您的 cmets 中所述，请忽略此部分。

如果您通过将正极更改为负极来更改其中一个电机的方向，那么您将让它们一起工作以向前移动您的机器人（或向后移动，如果您更改了错误的电机！）

另外，请记住将true 作为第二个参数传递

Motor.B.rotate(-1500, true);
Motor.C.rotate(-1500, true);

根据 Javadoc（重点是我的），以非常具体的方式制作此功能：

如果immediateReturn 为真，方法立即返回并且电机自行停止。

如果在达到限制之前调用了任何电机方法，则取消旋转。

第一句话的意思是这样做我们想要它：它告诉我们的电机自己找到正确的极限角度，但不要让我们的程序等待它。但是，第二句的意思是如果调用任何其他电机命令，它将停止移动到给定的极限角度。是啊，没错。接下来的几行让我们停止移动马达并按照他们所说的去做。

现在，这段代码有问题有两个原因：

while (ultra.getDistance() < 30) {
    Motor.B.backward();
    Motor.C.backward();
}

首先，这些命令将立即停止执行我们之前的两个电机命令，这基本上意味着电机将直接跳到“向后”并循环，直到距离传感器的读数大于或等于30。这实际上是我们想要的，但我们需要更多...

其次，在您的传感器读取到大于30 的距离后，您的电机永远不会被告知停止！因此，即使您的程序向您显示距离，并等待您的按钮被按下，它仍会继续移动！

解决方案

好的，有几件事需要改变：

• 您的初始运动命令被后面的命令阻止，这些命令告诉它移动到正确的位置。
• 您的电机不会在应有的时候停止。

以下是您的代码，经过编辑以解决这些问题。我在其中添加了我所做更改的注释，以向您展示我所做的更改。

import lejos.nxt.*;

public class test {
    public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
        UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        for (int i = 0; i < 5; i++) {

            // No initial motor movement (because it did nothing anyway)

            // We change this to approach from either direction.
            while (ultra.getDistance() != 30) {
                // Check whether it's behind or ahead of it.
                // Assuming that B- and C- increase distance, and B+ and C+ decrease it (depends on robot configuration).
                // This is called a feedback loop, by the way.
                if (ultra.getDistance() < 30) { // Move forward (distance+)
                    Motor.B.backward();
                    Motor.C.backward();
                } else { // Move backward (distance-)
                    Motor.B.forward();
                    Motor.C.forward();
                }
            }

            // We only get here when the distance is right, so stop the motors.
            Motor.B.stop();
            Motor.C.stop();               

            LCD.clear();
            LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, 0);
        }
        Button.waitForAnyPress();
    }
}

现在，这段代码并不完美；它可能会在光滑的表面上向前和向后摆动（由于施加的扭矩不同，它可能会稍微向左或向右转动），或者如果传感器错过了正确的位置并且机器人超出了它。

此代码也不会等到机器人稳定在给定位置，而是等到传感器第一次报告正确的位置。同样，如果车轮没有良好的牵引力、电机设置为平稳加速或电机运行速度过高，这可能会导致滑动。

要纠正这些缺陷，您需要一种更高级的反馈回路来解决加速度和滑移问题，并且您需要等到机器人在正确的位置稳定一小段时间后再停止电机。

但是，可以这么说，这应该会让你朝着正确的方向前进。

EDIT 更正了驱动电机的方向性，如 cmets 中所指定。