【发布时间】：2014-07-15 04:47:03
【问题描述】：
我正在使用相机在靠近墙壁的地方稳定无人机。为此，我需要提取相机相对于墙壁的运动。现在我使用了一个扩展的 OpenCV 示例，它使用 goodFeaturesToTrack 命令在每一帧中查找特征点。然后使用使用 Lucas-Kanade 方法的calcOpticalFlowPyrLK 将这些特征点跟踪到下一帧。然后我减去点位置来计算位移。将所有位移加在一起得到第一帧的总位移。 （在这期间我做了一些平均和过滤）。
我得到的结果根本不像相机的运动。运动向任何方向进行。有人知道出了什么问题吗？我是否使用了错误的算法来解决这样的问题？
【问题讨论】：
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您的相机可以改变与墙壁的距离。你如何计算那个位移？
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您需要找到您的相机的外部相机参数（校准）。通过使用opticalFlow，您可以跟踪二维图像空间中的特征。如果您可以在多个图像上跟踪相同的特征，则可以使用该信息来计算校准。我在该主题上没有深入的经验，所以我无法提供进一步的帮助。
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如果没有一些示例信息，几乎不可能说出您做错了什么。如果我不得不猜测，我会说它需要结合旋转和平移。
标签： c++ opencv camera flow motion