如何在 Xenomai 中读取 GPIO 时钟信号？答案

【问题标题】：How to read a GPIO clock signal in Xenomai?如何在 Xenomai 中读取 GPIO 时钟信号？
【发布时间】：2013-04-19 15:13:24
【问题描述】：

我在 ARM PC（Xenomai 2.5.6 - Linux Kernel 2.6.35.9）中安装了 Xenomai，我需要读取 10 kHz 时钟信号。该信号与我的一个 GPIO 电连接，该 GPIO 映射到系统文件。如果我在用户空间创建一个任务并在测量时间时打开-读取-关闭文件，我会得到 650 µs 的平均延迟（即，这是一个完整的打开-读取-关闭周期的时间）。这产生了约 1.5 kHz 的采样率。

while(1) // Task's infinite loop
{
    t1 = rt_timer_read();
    if((fd = open("test_file",O_RDONLY)) > 0)
    {
        read(fd,&buff,1);
        close(fd);
    }else{
        errors++;
    }
    t2 = rt_timer_read();
    t += t2-t1;

    rt_task_wait_period(NULL);
}

输出：

[RT:]   Start reading files:   05:19:05.804.754
[RT:]   End reading files:     05:19:13.338.078
[RT:]   Average time (10000 open-read-close cycles): 00000671.901 (microseconds)
[RT:]   Errors found: 0
[RT:]   (sig_handler) Signal received! (signo = 2)

我在 Internet 上的某处读到，强制我的任务在内核空间而不是用户空间运行会使其执行速度更快，但我不确定这是否足够，也不知道我的'我想在这里做的是完全正确的。

我来自电子工程背景，我一直被告知不要异步处理同步信号（如时钟信号），并且使用可能引入抖动的周期性任务读取文件（即我的同步信号）取决于CPU/系统负载，看起来不是一个好方法。有更好的方法吗？

谢谢！

【问题讨论】：

标签： asynchronous real-time rtos gpio xenomai

【解决方案1】：

以下是我对可能解决方案的想法。你是对的，你不应该异步处理同步信号。因此，您应该避免在用户空间打开 fd 从 GPIO 读取信号电平。

相反，您应该在更合适的内核空间中处理它。进入内核空间后，您可以将 GPIO 设置为 irq，以在上升/下降沿触发并通过 Xenomai 实时处理。延迟不会消失，但对于 10 KHz 时钟速度应该没问题。

很遗憾，您没有具体说明您对时钟信号的用途。我猜你是想充当某个设备的从驱动器？

希望对我有所帮助。

【讨论】：