Madgwick IMU 算法：磁力计是否只为音高值添加任何值？

【问题标题】：Madgwick IMU algorithm: does magnetometer adds any value only for the pitch value?Madgwick IMU 算法：磁力计是否只为音高值添加任何值？
【发布时间】：2021-06-23 00:54:53
【问题描述】：

我正在使用在一些 AHRS 库中实现的 Madgwick IMU 算法为我的自行车构建测角仪。我怀疑磁力计是否为 y 轴（间距）增加了任何校正/精度，或者我可以不使用它（使用 6 轴 IMU）而不会失去精度。

谢谢。

【问题讨论】：

标签： algorithm filtering pitch

【解决方案1】：

花了一些时间阅读后，我可以回答自己：是的，磁力计增加了更好的精度，但我们也可以不用它，特别是使用 Mahony 过滤器。一些有用的读物：

我特别引用了最后一个链接： “Mahony 更适合非常小的处理器，而 Madgwick 可以更准确地使用 9DOF 系统，但需要额外的处理能力（例如，它不适用于没有磁力计的 6DOF 系统）。”

问候。

【讨论】：