我将如何修改此 URDF 以包含夹臂？

Question

我有一个带有 URDF 文件和一些 STL 文件的机器人手臂。 URDF 文件包括所有旋转关节，但不包括夹具的关节。

我正在尝试弄清楚如何将抓手添加到 URDF 以便我可以对其进行模拟，但我遇到了困难，因为我以前从未这样做过。

URDF 的最后一个链接/关节如下所示：

<link name="link5">
        <visual>
            <origin
                    xyz="0 0 -0.11"
                    rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <mesh
                        filename="package://dofbot_info/meshes/link5.STL"/>
            </geometry>
            <material
                    name="">
                <color
                        rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin
                    xyz="0 0 0"
                    rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <mesh
                        filename="package://dofbot_info/meshes/link5.STL"/>
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <joint name="joint5" type="revolute">
        <origin
                xyz="-0.18385 -0.00215 -0.000605"
                rpy="0 -1.5708 0"/>
        <parent
                link="link4"/>
        <child
                link="link5"/>
        <axis
                xyz="0 0 1"/>
        <limit
                lower="-1.5708"
                upper="3.1416"
                effort="100"
                velocity="1"/>
    </joint>

如果我想让这个夹具在 RViz 中打开和关闭，我可以使用当前的网格/STL 来实现吗？如果没有，我将如何在 URDF 中重新构建一个具有基本形状（如矩形）的可移动夹具？

这是特写 link-5 stl：

Answer 1

正如我在 cmets 中所写，这是一种创建 simplified model 的方法，您需要创建一个 ROS Node 以模仿您的抓手运动的方式发布 joint_states