Ceres 求解器 - 设置 CostFunction 参数块的大小答案

【问题标题】：Ceres solver - Set size of parameter block of CostFunctionCeres 求解器 - 设置 CostFunction 参数块的大小
【发布时间】：2022-11-15 00:20:57
【问题描述】：

在这个 Ceres 示例中，使用了 SizedCostFunction<1,1>。我想将其更改为CostFunction，因为我不知道编译期间输入参数的大小。我发现使用set_num_residuals(int) 可以轻松更改残差数，但是我找不到设置输入数的方法。能告诉我怎么设置吗？

class QuadraticCostFunction
    : public SizedCostFunction<1 /* number of residuals */,
                               1 /* size of first parameter */> {
 public:
  bool Evaluate(double const* const* parameters,
                double* residuals,
                double** jacobians) const override {
    double x = parameters[0][0];
    // f(x) = 10 - x.
    residuals[0] = 10 - x;
   
    if (jacobians != nullptr && jacobians[0] != nullptr) {
      jacobians[0][0] = -1;
    }
    return true;
  }
};

【问题讨论】：

标签： c++ ceres-solver

【解决方案1】：

您可以从QuadraticCostFunction 调用这些受保护的CostFunction 成员函数：

set_num_residuals(num);
*mutable_parameter_block_sizes() = std::vector<int32_t>{ /* size_1, ..., size_num */ };

您似乎不需要继承SizedCostFunction。

class QuadraticCostFunction
    : public CostFunction {

【讨论】：