从 Veins 或 SUMO 获取转向角信息到 OMNET++

Question

我正在实施基于卡尔曼滤波器的预测模型来估计未来时间步长中的车辆位置。为了准确估计，我正在考虑使用位置、速度和转向角作为输入。

目前，Veins 通过BasicSafetyMessage 消息提供位置和速度作为输入。有没有办法获得转向角？

Answer 1

您可以使用 getAngleRad() 获取车辆的绝对方向，如报告的here 但目前 SUMO 不提供转向角度，所以我怀疑 Veins 提供。这不仅是接口的限制，也是根本不需要该信息的底层模型的限制，因此它没有显式建模。您当然可以使用最后两个绝对角度的差值来插值。