Arduino PID Autotune 未调整答案

【问题标题】：Arduino PID Autotune not tuningArduino PID Autotune 未调整
【发布时间】：2019-07-01 10:23:01
【问题描述】：

我正在构建一个代码来控制一个加热器，它使用Arduino-PID-AutoTune-Library 连接到一个 SSR 的 PWM 输出。在使用正常模式（不是模拟，而是使用热电偶的实际模拟输入）操作时，我目前在使用上述库时面临两个问题。

开始操作时温度超调。

我尝试了几个常量的值
- kp=2, ki=0.5, kd=2
- kp=1，ki=0.8，kd=0.8
- kp=1，ki=0.5，kd=0
- 等
但温度仍显着超调。

例如如果设定点为 100°C，则过程值上升到 130-140;°C，然后回到 95 到 110°C 之间的稳定状态。
当我使用自动调谐功能时，Arduino 进入调谐模式，但 PWM 输出计数只是在 50 和 150 之间切换，它永远不会退出自动调谐模式，并且温度持续升高，甚至超过 200 °C 虽然设定点是 100°C。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

您的 Kp 太高，这就是您出现超调的原因。根据我在设计 PID 时的记忆，对我来说，比例增益通常小于 0.01。（也就是说，这取决于应用程序）我不知道 arduino 自动调整，但您可以使用 matlab、系统的传递函数或使用奈奎斯特图调整变量。这是一个相当复杂的过程。

【讨论】：

【解决方案2】：

从 kp 开始，每次加 0.01，然后当你接近目标时开始将 ki 调整 0.01，然后再调整 kd。

就像在 wiki 中一样，但这次增加应该大大降低以使其准确

【讨论】：