1、UDS协议
即ISO14229，统一诊断服务，是诊断服务的规范化标准，Unified Diagnostic Services比如读取故障码应该向ecu发什么指令，读数据流又是发什么指令。应用层的规范。
UDS提供的是一个诊断服务的基本框架，主机厂和零部件供应商可以根据实际情况选择实现其中的一部分或是自定义出一些私有化的诊断服务来。常被称为Enhanced diagnosic(增强型诊断)优势在于方便生产线检测设备的开发，同时更大的方便了售后维修保养和车联网的功能实现。
学习网址：https://www.jianshu.com/p/b5805e734ed6
基于UDS的CAN通信故障诊断：https://blog.csdn.net/u012252959/article/details/83721986
2、OBD（“车载诊断系统”On-Board Diagnostics）
系统随时监控发动机的运行状况和尾气后处理系统的工作状态，一旦发现有可能引起排放超标的情况，会马上发出警示。当系统出现故障时，故障灯(MIL)或检查发动机(Check Engine)警告灯亮，同时OBD系统会将故障信息存入存储器，通过标准的诊断仪器和诊断接口可以以故障码的形式读取相关信息。根据故障码的提示，维修人员能迅速准确地确定故障的性质和部位。
OBD装置监测多个系统和部件，包括发动机、催化转化器、颗粒捕集器,氧传感器，排放控制系统、燃油系统、EGR等。通过各种与排放有关的部件信息，联接到ECU，ECU具备检测和分析与排放相关故障的功能。当出现排放故障时，ECU记录故障信息和相关代码，并通过故障灯发出警告，告知驾驶员。ECU通过标准数据接口，保证对故障信息的访问和处理。
UDS面向整车所有ECU(电控单元) OBD面向排放系统。
3、DTC
诊断故障代码，用于汽车电子系统自检，方便用于汽车保养维修 Diagnostic Trouble Code开头的字母表示被检测到的故障系统：P动力系统B车身系统C底盘系统U网络或数据通讯传输系统故障。
4、CDU （Conversion & Distribution Unit）
指基于D+C的高压“电控”系统集成方式，将DC/DC变换器、车载充电机、高压接线盒等集成为一个总成，又被成之为乘用车“三合一”总成也有DC/DC+高压接线盒等的“二合一”被称为CDU
5、BMS
BATTERY MANAGEMENT SYSTEM电池管理系统，是电池与用户之间的纽带，主要对象是二次电池。主要就是为了能够提高电池的利用率，防止电池出现过度充电和过度放电。
6、VCU （Vehicle Control Unit 电动汽车整车控制器)
实现整车控制决策的核心电子控制单元.
1）接收、处理驾驶员的驾驶操作指令，并向各个部件控制器发送控制指令，使车辆按驾驶员期望行驶；
2）与电机、DC/DC、镍氢蓄电池组等进行可靠通信，以及针对关键信息的模拟量进行状态的采集输入及控制指令量的输出；
3）整车控制器提供对相应部件进行直接控制的信号通道，包括D/A转换和数字量输出等；
4）接收处理各个零部件信息，结合能源管理单元提供当前的能源状况信息；
5）系统故障的判断和存储，动态检测系统信息，记录出现的故障；
6）对整车具有保护功能，视故障的类别对整车进行分级保护，紧急情况下可以关掉发电机及切断母线高压系统。整车控制器的开发包括软、硬件设计。核心软件一般由整车厂研发，硬件和底层驱动软件可选择由汽车零部件厂商提供。
7、CAN总线
百度百科 https://baike.baidu.com/item/CAN%E6%80%BB%E7%BA%BF/297754?fr=aladdin
8、带你认识电动汽车高压电气系统
http://baijiahao.baidu.com/s?id=1586581409532548899&wfr=spider&for=pc
9、对Bootloader（引导加载程序）的几点理解
https://www.cnblogs.com/nufangrensheng/p/3659199.html
ECU bootloader工作原理及开发：http://www.elecfans.com/qichedianzi/669376.html