刚体变换（rigid transformation）一般分为如下几种：
- 平移对象，而不改变形状和大小；
- 镜像（reflection），左右颠倒；
- 旋转（rotation），沿着任意方向的旋转；
非刚体变换：描述的是对几何物体大小而非形状的改变。
也即：
- 刚体变换：shift or reflection（A rigid transformation preserves all distances and angle measures (and depending on your taste, orientation too)，刚体变换能够继续保持物体中各点的距离和角度）
- 非刚体变换：stretching or shrinking