1、特征定位算法：
针对Harris算子对尺度变化敏感的问题，基于尺度不变原理的算法被相继提了出来。该类方法的核心是基于尺度空间的思想，尺度空间最早由Crowley于1981年提出来，他通过建立多尺度金字塔来建立尺度空间，搜索三维空间中的极值来确定特征点。Koendetink利用扩散方程来描述尺度空间滤波过程，并证明高斯卷积核是实现尺度变化的唯一变换核，而Lindeberg等人则进一步证明高斯核是唯一的线性核。随后Lindeberg使用自动尺度选择的方法来提取特征点，它通过将图像与不同尺度的高斯核进行卷积来构造尺度空间，在尺度空间中寻找极值点来提取特征点，通过该方法在确定特征点位置的过程中也确定了该点的特征尺度。